A fogápolás már az őskorban is jelen volt, a neolitikumban élő ősemberek rágták fák kérgét, és főztek gyantát, például fenolban gazdag nyírfakéregből, amit kihűlés után rágtak, csökkentve ezzel az esetleges fogínygyulladásokat. Az első, fogkefe gyanánt használt eszközök Mezopotámiában, a mai Irak területén jelentek meg i.e. 3500 körül, rágható faágak formájában. Leginkább babérfát használtak erre a célra, de citrom- és narancsfát is, amik a bennük lévő aromákkal illatosították is a szájat. Az ágacskák egyik végét szálakra bontva kirojtozták ez volt a kefe funkció, míg a másik végüket hegyesre faragták, amit így fogpiszkálóként lehetett használni. Hasonló fadarabot az arab világban még ma is használnak, a tannint tartalmazó arakfa gyökeréből készítve, Miswak néven, a muzulmán vallás előírja ugyanis a napi ötszöri használatát.Az első, valódi sörtékkel rendelkező fogkefék Kínában jelentek meg a VI. században. A bambusz- vagy állati csontból készült nyélhez rögzített sörték főként ló- és vaddisznószőrből készültek, ritkábban borzszőrt is használtak.
Európában azonban ez akkor még nem terjedt el, leginkább egy kis vászondarabot használtak a fogak letörlésére, esetleg fogpiszkálót a fogközök étkezés utáni kitisztítására. Csupán 1780-ban szabadalmaztatta William Addis Angliában a fa nyélre enyvvel rögzített disznószőrből készített fogkefét. Érdekesség, hogy a feltaláló börtönbüntetését töltötte amikor megalkotta a prototípust, a legenda szerint egy ebédről maradt csontból készítve a nyelet, amihez a börtönőr hozott be neki disznószőrt.
A tömeggyártás a műanyag megjelenésével indult el, 1938-ban, akkor cserélték az állatszőröket műanyag sörtékre. A nylonsörtéket többféle erősségben készítik, soft - főként az ínyproblémákkal küzdőknek, medium és hard változatban. A váltakozó sörtehosszúság segítségével pedig a nehezebben hozzáférhető helyek is könnyebben tisztíthatóvá váltak. Elektromos fogkefék pedig az 1950-es évek óta kaphatóak. A környezettudatosság jegyében ma már ismét használhatunk lebomló, bambuszból készült fogkeféket is, vagy cserélhető fejűeket, hogy a nyelek ne a szemétben végezzék. Nagyon pozitív tulajdonsága a fogkeféknek az is, hogy ha már fogmosásra alkalmatlanok, akkor másodlagos funkciójuk is lehet. Például nagyon jól lehet alkalmazni takarításra, vagy esetleg a macska szőrének kikefélésére. Vagyis ha fogat már nem mosunk vele, attól még nem kell kidobni.
